چرخ ربات طرح کالسکه بوش فلزی 10سانت
چرخ ربات طرح کالسکه 7 سانتی بوش فلزی
چرخ ربات پلاستیکی طرح کالسکه بسته چهارتایی
چرخ ربات پلاستیکی طرح کالسکه
چرخ ربات طرح داکار بسته چهارتایی
چرخ ربات آجدار 5.5 سانتیمتری طرح داکار به دلیل داشتن آج با ایجاد فاصله بین سطح لاستیک و زمین، طبق فرمول های محاسبه اصطکاک دارای کمترین اصطکاک در بین چرخ های مشابه خود در تجهیزات رباتیک است. از طرفی با کم شدن سطح تماس وزن بیشتری به سطح وارد می کند و باعث میشود که با سرعت کم ولی قدرت بالا اقدام به حرکت کند. این ویژگی باعت ممتاز شدن این چرخ در بین چرخ های دیگر شده و این امکان را به ربات می دهد تا بتواند به روی سطوح ناهموار به راحتی حرکت کند.
در حال حاضر این چرخ با رینگ آبی، سبز، زرد و قرمز با لاستیک مشکی موجود است. قیمت، وزن و ابعاد یک بسته چهارتاییچرخ ربات طرح اسپورت زنون با شفت 2.5 میلیمتر بسته چهارتایی
چرخ ربات با شفت دوسرتخت مخصوص گیربکس زرد پلاستیکی بسته چهارتایی
چرخ ربات طرح زنون شفت دو و نیم 2/5 بسته چهارتایی
چرخ ربات طرح ریس شفت دو و نیم بسته چهارتایی
این چرخ طرح ریس برای اتصال به شفت گرد با قطر 2.5 میلیمتر طراحی شده است.محور وسط به طول 2.3 سانتیمتر و قطر 0.9 از ضخامت و استحکام کافی برای اتصال به شفت برخوردار است. این محور حدود 6 میلیمتر از رینگ بیرون زده تا براحتی به شفت متصل شده و در عین حال، چرخ در فاصله مناسبی از شاسی قرار بگیرد. جنس چرخ از پلاستیک بوده و به علت وجود تایر از لیز خوردن در سطوح لغزنده جلوگیری میشود. بیشترین مصرف این چرخ در رباتهای مبتدی میباشد، تا با وزن کمشان، سرعت و بازده خوبی را ارائه دهند. قابلیت اتصال مستقیم به موتور گیربکس دو محوره از دلایل اصلی طراحی این چرخ میباشد.
قیمت، وزن و ابعاد یک بسته چهارتاییچرخ هرزگرد رباتیک سایز 14ساچمهای
چرخ ربات طرح ریس شفت دو و نیم
این چرخ طرح ریس برای اتصال به شفت گرد با قطر 2.5 میلیمتر طراحی شده است.محور وسط به طول 2.3 سانتیمتر و قطر 0.9 از ضخامت و استحکام کافی برای اتصال به شفت برخوردار است. این محور حدود 6 میلیمتر از رینگ بیرون زده تا براحتی به شفت متصل شده و در عین حال، چرخ در فاصله مناسبی از شاسی قرار بگیرد. جنس چرخ از پلاستیک بوده و به علت وجود تایر از لیز خوردن در سطوح لغزنده جلوگیری میشود. بیشترین مصرف این چرخ در رباتهای مبتدی میباشد، تا با وزن کمشان، سرعت و بازده خوبی را ارائه دهند. قابلیت اتصال مستقیم به موتور گیربکس دو محوره از دلایل اصلی طراحی این چرخ میباشد.
قیمت عمده در بستههای 40 تاییچرخ ربات مخصوص موتور گیربکس TT آبکاری شده
چرخ هرزگرد رباتیک سایز 10ساچمهای
چرخ ربات طرح ریس با بوش فلزی و پیچ چهارسو
چرخ ربات طرح ریس با پیچ چهارسو برای بهبود وضعیت اتصال چرخ به موتور و گیربکس طراحی گردیده است
بوش فلزی روی چرخ دور قسمت پلاستیکی لاستییک را محکم در شامل شده و مانع از شکستن آن در زمانی میشود که بار و فشار زیادی بر ربات وارد گردد. سوراخ مرکز چرخ ۴ میلیمتر می باشد.
در حال حاضر این چرخ با رینگ زرد و لاستیک مشکی موجود است.چرخ ربات طرح ریس با بوش فلزی با پیچ آلن
چرخ ربات با شفت دوسرتخت مخصوص گیربکس زرد پلاستیکی
چرخ هرزگرد رباتیک سایز 8 ساچمه ای
چرخ ربات زنون با شفت 2 دو
چرخ ربات طرح زنون شفت دو و نیم 2/5
چرخ ربات پلاستیکی ۵7 میلی متری طرح جاده
چرخ هرزگرد رباتیک سایز 12 ساچمه ای
چرخ هرزگرد رباتیک سایز 12 ساچمه ای به طور معمول از یک یا چند توپی نگهدارنده ساچمه تشکیل شده که به بدنه ربات یا... جهت حفظ تعادل وصل میشود.
چرخهای هرزگرد یک نوع از انواع چرخها در رباتیک میباشند که از آن میتوان در قسمتهای بدون چرخ استفاده نمود و این امر باعث میشود که ربات به صورت 360 درجه به هر قسمت که توسط موتورها هدایت میشود، حرکت نماید. حرکت چرخ هرزگرد بسته به چرخش ساچمهای است که در زیر آن استفاده میشود، اگر این ساچمهها به راحتی بچرخند حرکت ربات روانتر میشود. چرخ های هرزگرد معمولا در قسمت جلوی ربات به عنوان چرخ سوم مورد استفاده میگیرند.
چرخ ربات طرح اسپورت زنون با شفت 2.5 میلیمتر
چرخ ربات طرح داکار
چرخ ربات آجدار 5.5 سانتیمتری طرح داکار به دلیل داشتن آج با ایجاد فاصله بین سطح لاستیک و زمین، طبق فرمول های محاسبه اصطکاک دارای کمترین اصطکاک در بین چرخ های مشابه خود در تجهیزات رباتیک است. از طرفی با کم شدن سطح تماس وزن بیشتری به سطح وارد می کند و باعث میشود که با سرعت کم ولی قدرت بالا اقدام به حرکت کند. این ویژگی باعت ممتاز شدن این چرخ در بین چرخ های دیگر شده و این امکان را به ربات می دهد تا بتواند به روی سطوح ناهموار به راحتی حرکت کند.
در حال حاضر این چرخ با رینگ آبی، سبز، زرد و قرمز با لاستیک مشکی موجود است. قیمت عمده در بستههای 40 تاییچرخ رینگ و لاستیک ربات
رباتهای متحرک روی زمین
چرخ رینگ و لاستیک ربات : در بین انواع رباتهای متحرک روی زمین، رباتهای چرخدار از محبوبیت بسیار بالاتری برخوردار هستند. بخصوص تازهکاران یا مبتدیان و افراد غیر حرفهای نسبت به رباتهای چرخدار اقبال بیشتری از خود نشان میدهند. که علت اصلی آن در دو چیز است:
- طراحی یک ربات متحرک روی زمین با استفاده از چرخ، ساده بوده و پیچیدگی خاصی ندارد.
- طراحی یک ربات که با چرخ حرکت میکند کمهزینهترین حالت طراحی بوده، از قطعات ارزانتری نیز بهره میبرد.
موارد فوق نسبی هستند یعنی در مقایسه با یک ربات پادار یا ربات ترکیبی ارزانتر و سادهتر عنوان شده و دلیل بر بیارزشی یا عدم نیاز به محاسبات و طراحی نیست.
رباتهای چرخدار
با توجه به موارد بیان شده، چرخها محبوبترین روش و وسیله برای متحرکسازی رباتها و پلتفرمهای رباتیک با اندازههای مختلف هستند. چرخها میتوانند در اندازه و طرحهای مختلف ساخته شوند. رباتها بر اساس تکنولوژی حرکتی ممکن است از تعداد متفاوتی چرخ بهرهمند شوند که بطور معمول و رایج 3 یا 4 چرخ بیشترین کاربرد را دارد.
از بین چرخهای یک ربات ممکن است تعدادی با یا بدون واسطه به نیروی محرکه متصل باشند. همچنین ممکن است تعدادی از چرخهای ربات صرفا ایجاد تعادل و توازن را بر عهده داشته باشند. برخی از چرخها با طراحی خاصی که دارند در تعامل با نیروی محرکه میتوانند ربات را از طراحی پیچیده فرمانی شبیه آنچه در خودروها استفاده میشود بینیاز کنند.
انواع چرخ ربات
چرخهای اُمنی که دارای غلتکهای هرزگردی در جهات مختلف روی سطح خود هستند از جمله چرخهای ربات با کاربرد خاص هستند. کاربرد و طراحی آنها برای تعیین جهت حرکت و یا جایگزین شدن سیستم فرمان در ربات است.
همچنین ترکیب یک چرخ هرزگرد ساچمهای، ژیروسکوپی و … با دو چرخ ربات که هرکدام بصورت جداگانه به یک موتور فرمانپذیر متصل هستند نیز میتواند جهت حرکت را مشخص نموده جایگزین فرمان شوند.
رباتهایی که از چرخ برای حرکت استفاده میکنند انرژی کمتری استفاده میکنند چون کل مکانیزم حرکتی از وزن کمی برخوردار بوده و قطعات کمتری نیز مورد استفاده قرار گرفته است. ( به نسبت یک ربات انساننما یا پادار که قطعات و محرکها و سنسورهای متعددی نیاز دارد ) و در عین حال، رباتهای چرخدار بسیار سریعتر حرکت میکنند.
یکی از مشکلات استفاده از چرخ در ربات، لغزش چرخ یا به اصطلاح رایج بوکسوباد کردن چرخ است. این چالش باعث شده خیلی از طراحان، ترجیح دهند تا از 4 یا 6 چرخ متصل به محورها و نیروی محرکه جداگانه برای کاهش لغزش استفاده کنند.